ROS中的Navigation

ROS中的Navigation

• 1、Navigation Stack的核心就是move_base
• 2、move_base的三个功能：全局规划(静态)、局部规划(动态)、处理异常行为。有三个接口：
• 3、costmap(代价地图，是move_base的一个插件，并不是node)：用于路径规划，两张(global_costmap,local_costmap)、2维、多层。
• 4、MapSever(提供地图)和AMCL(定位)

1、Navigation Stack的核心就是move_base

2、move_base的三个功能：全局规划(静态)、局部规划(动态)、处理异常行为。有三个接口：

3、costmap(代价地图，是move_base的一个插件，并不是node)：用于路径规划，两张(global_costmap,local_costmap)、2维、多层。

4、MapSever(提供地图)和AMCL(定位)