不知不觉，已经接触Linux 操作系统四年多，对于什么是Linux 下的驱动，这件事需要说明一下。
1. 什么是driver 驱动
首先，需要有计算机组成原理的知识，才方便了解驱动这个翻译过来的概念。以单片机为例，CPU，存储器，时钟，IO输入输出设备组成最小系统。
类似的，只要将各个信号线，按照定义和CPU 连接起来，硬件上，外设就挂载到最小系统成功了。 此时，还需要软件上，让系统更准确的说让CPU 访问硬件、使用该硬件work起来。这部分的软件代码，就叫作驱动。
通常的驱动程序，就是按照硬件的datasheet 上的操作流程[先后顺序]，配置寄存器，初始化设置硬件处于某种工作模式下。
其实，走到这一步，单片机的驱动，甚至可以说整个单片机程序就算完成了。
2. Linux 系统下的driver 驱动程序
然而，面对日益增长的需求。人们的惰性，就想要让所有的事情都交给别人来完成。或者机器也可以，反正就是不愿自己动手，于是就产生了日益庞大的Linux 操作系统。有了更好的人机交互，更智能的调度管理算法，集成了更完备的服务，更强的算力。
Linux 就出现分时复用的调度管理 和 多线程多进程编程，相应的IPC 进程间通信。
Linux 便于人机交互，使用sys 等虚拟文件系统和统一的系统调用，提供统一规范的接口给Linux 应用人员开发，将任务剥离。
Linux 支持各种子模块，比如input 输入子模块、mtd 存储设备子模块、hwmon 传感器子系统等等，每个模块都基本上走类似的软件架构； Hardware --> driver model --> HAL ---> framework ---> system call interface.
上面一大段，稍微分析了下 什么是Linux 操作系统。 那么Linux 下的driver ，就是按照Linux 下的驱动模型 实现的驱动硬件的单片机程序， 韦东山老师曾在博客上写到，Linux 的driver 开发，类同于 “Linux 下模块化的驱动模型 + 裸机驱动”； 比裸机驱动复杂的地方就是需要，1. 熟悉Linux 各模块提供的接口来编写驱动，比如申请栈内存、已有的结构体组件、链表helper 函数类、dts 解析[硬件参数配置]、sys 文件系统，file_operation 成员函数变量 ；其中sys 虚拟文件系统和file_operation 中的open、read、write、ioctl、mmap 等就是为给用户态提供接口或服务使用的，甚至你还可以使用netlink 套接字的方式来编程，实现用户态程序和内核态程序的交互。
交互这两个字看似简单，但其内涵很广博。 包含异步通讯[fsync,netlink]、同步通信[poll、select]会导致阻塞。还有lock 锁机制，中断机制等等的牵扯。
所以，我定义的Linux 下的驱动:
1. Linux 下的内核模块开发[kernel 作为开源社区，模块化开发可以减少开发者的相互影响。内核开发都是模块化的 ]
2. Linux 下的LDD 设备、驱动、总线模型；有固定的内核接口与流程 Linux 驱动框架，比如字符设备驱动程序；给用户层提供/dev 或/sys 接口。
3.裸机驱动程序；
以上三点是Linux 内核驱动所必须的，但还是没能完全满足需求。
4. struct file_operation 接口的mmap() 、poll()、fsync() 等等
5. 中断服务的注册 devm_request_irq() & 等待队列 用于异步唤醒，通知。
6. work_queue() 工作队列， 当有任务分发的情况时，就需要使用到。
INIT_DELAYED_WORK(&epf_channel->cmd_handler,pci_data_channels_cmd_handler);
queue_work(epf_channel->kpcitest_workqueue, &epf_channel->cmd_handler.work);
7. 互斥锁、spinlock 自旋锁 防止共享资源出现竞争关系。
其实还有许多，Linux 机制 和模块，能力有限，就记录这么多。