5、速度PID控制

1、速度闭环控制就是根据单位时间获取的脉冲数(这里使用了M法测速)测量电机的速度信息，并与目标值进行比较，得到控制偏差，然后通过对偏差的比例、积分、微分控制，使偏差趋向于零的过程。


2、根据增量离散PID公式
  PWM+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
  e(k):本次偏差
  e(k-1):上一次的偏差
  e(k-2):上上次的偏差
  PWM代表增量输出
  在我们的速度控制闭环系统里面只使用PI控制，因此对PID控制器可简化为以下公式：
   PWM+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)

3、控制原理图