学习ROS系统接触的是indigo版本，最先开始跟着ROS Tutorials学了一遍。因为课题关于机器人运动规划，紧跟着创客智造的教程学习Moveit。
一.创建自己的工作空间
ROS Tutorial初级教程详细的介绍了如何创建工作空间。
1.创建一个空的工作空间
$mkdir -p ~/ws_moveit/src
$cd ~/ws_moveit/src
2.编译工作空间
$cd ../
$catkin_make
3.更新环境变量
$source devel/setup.bash
4.检测环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/test/ws_moveit/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
5.下载案例代码编译并运行（moveit_tutorials)
$cd ~/ws_catkin/src
$git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
$cd moveit_tutorials/
$git checkout indigo-devel
$cd ../..
$catkin_make
$source devel/setup.bash
6.启动代码
$roslaunch moveit_tutorials move_group_interface_tutorial.launch
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