正交矩阵 基本的旋转矩阵：转置矩阵=逆矩阵 三维变换矩阵 二维平面定义旋转时，逆时针实际是在三维从正向看，因此三维绕y轴旋转，逆时针实际是z向x转，但是旋转矩阵的行列对应的是x向z旋转，取逆（转置）就得到了。 向量n过原点 相关文章：