ROS基础知识学习笔记（6）—三维空间刚体旋转

ROS基础知识学习笔记（6）—三维空间刚体旋转

（一）旋转矩阵

内积和外积

欧式变换

R就是旋转矩阵

（二）变换矩阵与齐次坐标

（三）旋转向量

（四）欧拉角

（五）四元数(Quaternion)

四元数既是紧凑的,也没有奇异性