相机位姿估计

相机位姿估计

http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estimation_0.html

相机内外参数的意义

1.内参数：由于相机坐标系使用的是毫米制的单位，而图像平面使用的像素为单位。内参数的作用就是在这两个坐标系之间进行线性的变化。相机光轴中心Z轴方向与像平面交点称为投影中心，其坐标为，其单位为像素。在图像平面上像素和毫米之间的关系有

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                                                                                                                              （1）

根据小孔成像原理，图像平面上的一点（x,y）对应在相机坐标系下的坐标为：

                                                                                                                                （2）

改写成矩阵形式为：                              

                                                                                                                           （3）

联立1,3式：

                                                                                                          

其中为相机内矩阵参数，一般来说，内阵矩阵数要求解的有（fx,fy,cx,cy）。

       

相机标定原理与步骤：

https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/71973318?locationNum=8&fps=1

                                                                                                                              （1）

根据小孔成像原理，图像平面上的一点（x,y）对应在相机坐标系下的坐标为：

                                                                                                                                （2）

改写成矩阵形式为：                              

                                                                                                                           （3）

联立1,3式：

                                                                                                          

其中为相机内矩阵参数，一般来说，内阵矩阵数要求解的有（fx,fy,cx,cy）。

       

相机标定原理与步骤：

https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/71973318?locationNum=8&fps=1