标定ZED2的过程中发现IMU的发布频率不稳定，而且在用display_zed2.launch时深度图开启与否严重影响IMU的发布频率。与官方的客服进行沟通后得到的解释如下：
The IMU data is always published at maximum frequency. The publishing process is performed in a separate thread, if the publishing frequency is reduced may be that your system is under heavy computation.
后来发现ROS话题imu/data与imu/data_raw的发布频率并不一致（这不行啊，我之前以为一直都是稳定的400Hz，IMU的发布频率肯定会影响标定结果的），后来发现是自己乱改参数导致的，
publish_imu_tf设置为false会导致以上两个话题发布频率不同，应该设置为true