云胶片-图像浏览器绕任意角度旋转-转换矩阵推导

1 绕任意一点进行旋转

如上图所示，在原坐标系xoy中的一点∆x ∆y旋转θ大小的角度后，变换后的图像的坐标相对于在原坐标中的坐标。

即，变换后的坐标

在空间变换中，有两种理解方式，一种是坐标不变，转换坐标系内的刚体；另外一种是变换坐标系，刚体一直和变换后的坐标系保持相对位姿不变。

在机器人运动学中，常用的是第二种，DH建标法。将上边的推导一步一步的推导出来，供大家参考

那么，只要我们在绘制图像之前，在渲染引擎中，压入A变换矩阵，那么，图像就能按照我们指定的点旋转某个角度。