catkin与package

catkin与package

ROS编译构建系统，CMake的扩展

catkin_make 建立工作空间

$ mkdir ~p ~/catkin_ws/src #建立名为catkin_ws的工作空间
$ cd ~/catkin_ws/ #定位到该工作空间
$ catkin_make #初始化，只能在catkin_ws工作空间下进行catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #一般编译完成后一定要source刷新环境

package

catkin编译的最小功能单元

每个pkg可以包含多个node

CMakeLists.txt

package.xml

catkin_create_pkg 创建pkg

$ catkin_create_pkg PKG_NAME

创建完成后显示

Created file test1/CMakeLists.txt
Created file test1/package.xml
Successfully created files in /home/zhangqiu/catkin_ws/src/test1. Please adjust the values in package.xml.

打开文件系统，可以看到在/src文件夹多出一个test1的pkg

rospack

$ rospack find PKG_NAME #find某个pkg的地址
$ rospack list #列出本地所有list

roscd

$ roscd PKG_NAME #跳转到某pkg路径下

rosls

$ rosls PKG_NAME #列举某pkg下的文件信息

rosed

$ roscd PKG_NAME FILE_NAME #编辑pkg中的某文件

rosdep

rosdep工具就是用来检查包的丢失依赖项，并且完成下载和安装。
对于该例子，检查丢失的依赖项：

$ rosdep check PKG_NAME

安装丢失的依赖项：

$ rosdep install PKG_NAME