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CANopen 设备结构：
CANopen 协议通常分为用户应用层、对象字典以及通信三个部分。
- 其中最为核心的是对象字典，描述了应用对象和CANopen 报文之间的关系。
- CANopen 通信是本文关键部分，其定义了 CANopen 协议通信规则以及与 CAN 控制器 驱动之间对应关系，熟悉这部分对全面掌握 CANopen 协议至关重要。
CANopen对于CAN的优化：
- 报文传输采用 CAN 标准帧格式，即 11bit 的 ID 域，以尽量减小传输时间；
- 网络控制报文均采用数据最小字节数。比如心跳报文，只有 1 个字节数据；
- 实时更新的过程数据无需接收方报文应答。即采用生产消费模型，降低总线负载；
- 需要接收方确认的配置参数一般都是采用快速单字传输。即 1 个报文最多传送 1 个 32 字节的参数变量，避免了分帧引起的实时性降低。