本文为视频RGBD相机的标定和图像配准的学习笔记。下面的图片大部分都截图自视频里的PPT，如有侵权，请联系我删除。
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Kinect2 相机
标定和配准
图象标定
需要标定的参数
标定方法和工具
红外相机标定有光照问题，应该去除如下图这种的照片
外参标定
深度值校准
即通过Kniect2的IR相机的内参计算出标定板上点的距离作为真值，来校准深度图。校准时按线性模型进行校准。
图像配准
配准原理
由于深度图像的分辨率和彩色图像的分辨率不一样，所以可以采用插值或者留空的方法来处理。