PCLVisualizer 点云可视化类总结

PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer 更为复杂，具有更全面的功能，如显示法线、点云着色、绘制多种形状和开辟多个视口。

/可视化单个点云：应用PCLVisualizer可视化类显示单个具有XYZ信息的点云****/

//simpleVis函数实现最基本的点云可视化操作，

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
  //创建视窗对象并给标题栏设置一个名称“3D Viewer”并将它设置为boost::shared_ptr智能共享指针，这样可以保证指针在程序中全局使用，而不引起内存错误
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
   
   //设置视窗的背景色，可以任意设置RGB的颜色，这里是设置为黑色
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0); 
  
 /*将点云添加到视窗对象中，并定一个唯一的字符串作为ID 号，利用此字符串保证在其他成员中也能标志引用该点云，多次调用addPointCloud可以实现多个点云的添加，每调用一次就会创建一个新的ID号，如果想更新一个已经显示的点云，先调用removePointCloud（），并提供需要更新的点云ID 号，也可使用updatePointCloud*/
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "sample cloud"); 
  
  //用于改变显示点云的尺寸，可以利用该方法控制点云在视窗中的显示方法,1设置显示点云大小
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");

 //通过设置照相机参数使得从默认的角度和方向观察点云
  viewer->initCameraParameters ();
  return (viewer);
}

PCLVisualizer 点云可视化类总结
/可视化点云自定义颜色特征给点云着上指定的颜色，以区别其他的点云，****/

 //点云类型为XYZ类型，customColourVis函数将点云赋值为绿色，
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> customColourVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  
  //创建一个自定义的颜色处理器PointCloudColorHandlerCustom对象，并设置颜色为纯绿色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
  
  //addPointCloud<>()完成对颜色处理器对象的传递
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, single_color, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  viewer->initCameraParameters ();
  return (viewer);
}

PCLVisualizer 点云可视化类总结

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> sources_cloud_color(source,250,0,0);
//对输入为pcl::PointXYZ类型的点云，着色为红色。其中，source表示真正处理的点云，sources_cloud_color表示处理结果.

view->addPointCloud(source,sources_cloud_color,"sources_cloud_v1",v1); 
//将点云source,处理结果sources_cloud_color,添加到视图中，其中,sources_cloud_v1,表示该点云的”标签“，，之所以设置各个处理点云的名字，是为了在后续处理中易于区分; v1表是添加到哪个视图窗口（pcl中可设置多窗口模式）

view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"sources_cloud_v1"); 
//设置点云属性. 其中PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE表示设置点的大小为3,双引号中”sources_cloud_v1“,就是步骤2中所说的标签。

view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY,1,"sources_cloud_v1"); 
//主要用来设置标签点云的不透明度，表示对标签名字为"sources_cloud_v1"的标签点云设置不透明度为1,也就是说透明度为0. 默认情况下完全不透明。

/可视化点云法线和其他特征 normalsVis函数中演示了如何实现点云的法线/

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> normalsVis (
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals)
{
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
  //实现对点云法线的显示
  viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> (cloud, normals, 10, 0.05, "normals");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  viewer->initCameraParameters ();
  return (viewer);
}

PCLVisualizer 点云可视化类总结

/******************************************************************************************
多视角显示：PCL visealizer可视化类允许用户通过不同的窗口（Viewport）绘制多个点云这样方便对点云比较
viewportsVis函数演示如何用多视角来显示点云计算法线的方法结果对比
******************************************************************************************/

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewportsVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2)
{
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->initCameraParameters ();
   //以上是创建视图的标准代码
  
  int v1(0);  //创建新的视口
  viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);  //4个参数分别是X轴的最小值，最大值，Y轴的最小值，最大值，取值0-1，v1是标识
  
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0, v1);    //设置视口的背景颜色
  
  viewer->addText("Radius: 0.01", 10, 10, "v1 text", v1);  //添加一个标签区别其他窗口  利用RGB颜色着色器并添加点云到视口中
  
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "sample cloud1", v1);
   //对第二视口做同样的操作，使得做创建的点云分布于右半窗口，将该视口背景赋值于灰色，以便明显区别，虽然添加同样的点云，给点云自定义颜色着色
  
  int v2(0);
  viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
  viewer->setBackgroundColor (0.3, 0.3, 0.3, v2);
  viewer->addText("Radius: 0.1", 10, 10, "v2 text", v2);
  
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color(cloud, 0, 255, 0);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, single_color, "sample cloud2", v2);
  //为所有视口设置属性，
  
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud1");
  
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud2");
  
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);//添加法线  每个视图都有一组对应的法线
  
  viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> (cloud, normals1, 10, 0.05, "normals1", v1);
  viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> (cloud, normals2, 10, 0.05, "normals2", v2);

  return (viewer);
}

PCLVisualizer 点云可视化类总结