- 超声波测到的数据会有一点毛刺,先用中值滤波,可以很好去掉突变太大的数据.为什么不用均值滤波呢,均值滤波对数据的实时性影响比较大.
- 对中值滤波后的数据做一定的统计,计算出数据的变化量和离散程度.我能想到的就是前后数据的差值,若干个数据的方差. 差值能直接反应数据的突变,方差能够强烈的反应数据的波动.
- 对数据进行判断,差值太大的不能要,方差太大的也不能要.这都说明超声波受到了明显的干扰:前方突然出现遮挡.干扰过后再等一下下,防止有连续的干扰出现.
- 开始重新记录数据,最后高度的变化就是前后数据的差值的积分.
- 优点：能实现厘米级定高
- 缺点:在刚好出现越障碍物时，如果出现在高度变化就测量不到了。这时就要再结合，加速度计和气压计做拟合了
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