ROS小车第二篇学习笔记，依然算是复习笔记
因为这是我的毕业设计的选题，我一向喜欢机器人方向的题目，就往这方向来选择，之前我对ROS小车一点都没有了解，不了解其中的构架，可以说完全是从一个白色领域在自我开拓。
我是不想自己继续"造轮子"的，导师也叫我不要去弄底层了，但是底层的东西要连接起来也不是拿上手就能够解决的事情，有一些配置还是有问题，这些配置问题也耽误了我好几天的时间，这几天也在摸索电脑端Rviz还有roslaunch.
我在这只是把我在zumy小车上遇到的坑填了，以防以后忘记这东西并且给有用zumy的小白一些分享。
我拿到手的小车是ODROID c1+主控板，一开始用串口连接，看了odroid的用户手册和说明，我用ch430串口连接也能达到通信协议标准，虽然用户手册上不是用ch430。连上后开启小车，我这是直接硬件安装完整的小车了，研一课程研究用过的，我直接上手连接，一开始连接的口对错了，写对读，读对写，这里一定要注意，四个口头尾和中间分别多试试，这就花了我一晚上，最后串口通信成功，但是直接进入了root模式：
然后输入：login + 用户名(odroid) 登陆小车用户模式，我一开一直觉着不用登陆能直接用，但是输入一条指令后就不能输下一条指令了，很尴尬，root不应该是获得最高权限了吗，不知道为什么，在这求高手指点。
到此，串口方式登陆就算告一段落，已经算是登陆到小车上的Ubuntu系统了，但这毕竟只是串口登陆，一根线连着，还不能直接上网，因为带有一个无线网卡，我就问了师兄，是可以远端ssh登陆的。
这个ssh登陆，我的同学帮了我大忙，一直弄到能通信为止就花了好几天的时间了，先把wifi配置完整，在串口通信下修改小车系统的wifi连接注册信息：（输入信息见下）
我一开始是在同学那配置，用他的路由器分配的静态IP，左弄右找总算成功了，因为我这没有路由器，我就试着用电脑开WiFi给小车用，一开始配置连接是成功的，但是校园网用电脑开WiFi相当不稳定，第一天连成功了，第二天立马不行了，我就只好借着同学的路由连小车了，在此奉劝各位别用电脑开热点给小车网卡连接WiFi，手机也就算了，我都试过了，路由最稳定。
刚开始我们用的静态IP地址，后面改成了动态IP地址，但是SSH接收信息的IP是固定的，所以还是改回了静态IP，这个IP和SSH文件里的IP相同，SSH文件我忘记用什么命令打开，以后想起来要用的时候要找一下。
在连接zumy小车的时候我是用了其他小车的命令，一样行得通：
电脑虚拟机上输入：ssh [email protected] #小车的用户名@小车的IP地址，这里的IP地址和SSH的IP地址相同。
师兄跟我说的是电脑和小车要在同一个IP段才能够通信，我看了其他小车视频，作者也是这么说的，但是用电脑的虚拟机SSH小车登陆一样可以成功，但是我的虚拟机是连着校园网的IP段127.0.0.1，这其中的原因我也是一直没弄清楚，也希望高手指点一二，底层太难了，恕我只有这些分享。
到这连接小车的坑也就填完了，剩下的就是小车的ROS系统文件配置和运行问题了，之后用一个简单例程先驱动小车，剩下的就是学习上层的语言和算法来控制小车了。（我的ROS学习学习步骤是先学习基础ROS入门构架，其次能让小车动起来，最后学习包文件，修改和动手写包文件）。