视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化

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状态估计问题

最大后验和最大似然

经典 SLAM 模型由一个运动方程和一个观测方程构成

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其中 视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化 就是相机的位姿,它可以用变换矩阵 视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化 或者对应的李代数 视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化 来表示。视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化 为路标,而 视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化 是在 视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化 处对路标 视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化 的观测映射到图像的像素位置。因此对应量测方程能够表示为

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最小二乘的引出

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