视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化
状态估计问题
最大后验和最大似然
经典 SLAM 模型由一个运动方程和一个观测方程构成
其中 就是相机的位姿,它可以用变换矩阵
或者对应的李代数
来表示。
为路标,而
是在
处对路标
的观测映射到图像的像素位置。因此对应量测方程能够表示为
最小二乘的引出
经典 SLAM 模型由一个运动方程和一个观测方程构成
其中 就是相机的位姿,它可以用变换矩阵
或者对应的李代数
来表示。
为路标,而
是在
处对路标
的观测映射到图像的像素位置。因此对应量测方程能够表示为
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