1、 roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rqt_graph
roscore指令是在运行ROS操作系统首先运行的指令
rosrun指令是运行ROS某个功能包的某个节点的指令，后面加的参数是功能包名和节点名
/teleop_tutle:键盘控制节点
/turtlesim：仿真器节点
/turtle/cmd_vel:一个话题
键盘控制节点将输入的指令打包成话题传给仿真器节点
2、显示ros系统相关节点的指令rosnode
rosnode list
把系统中的结点全部都列出来
rosnode info +结点名称
查看某一节点具体的信息是怎样的
3、话题指令rostopic
rostopic pub +......
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear
输入指令改变坐标移动乌龟