1. 参考文献：
Lidar-based Methods for Tracking and Identification
下载链接： http://publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/241972/241972.pdf
2. 分割方法原理
为了能够分离地面和障碍物， 假设地面相对平坦，即地面扫描点的 z 轴方向的波动较小，通过将扫描区域进行栅格划分，如图1 所示，将扫描点云投影到 xy 的栅格平面，通过统计栅格中 z 轴方面的最高点和最低点的差值(即，极差)，判断栅格中的点是否为地面点或障碍物点。
图1. 激光雷达扫描区域栅格化示意图
3. 栅格映射障碍物检测
图2. 原始点云数据
图3. 障碍物检测结果(红色为地面，绿色为障碍物)
4. 障碍物聚类
针对前述中的栅格映射方法获得障碍物点，利用欧几里得距离作为聚类距离测度，进行障碍物点聚类，从而，实现障碍物分割
图4. 障碍物聚类结果