Vector Field Histogram（VFH+ algorithm(向量直方图避障)）

通过向量场直方图算法，将轨迹跟踪产生的线速度和角速度改变，以使得车辆可以避开障碍物。

此算法需要雷达的数据，用来判断我所规划的路径上是否有障碍物。如果有障碍物就在原来规划的路径上就近选择一个不会碰到障碍物的方向（也是下次要走的路径）作为新的规划路径。