四元数的题外话

先贴一个很好的网站
四元数博客

在预积分的运动学方程中

可以看成对坐标轴进行纠正的 角速度变化
理解不一定正确，正当理解见最后

两帧之间的旋转位移

对后式 进行拆分 原旋转 加 新旋转

对于旋转
正交可以直接两个四元数相乘
非正交 需要p‘=q p q.t