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摘要
本文档主要记录学习pixhawk硬件的串口过程，pixhawk中主要的串口有六个。
1.原理图学习
1.UART4----GPS
2.USB串口
3.UART6—连接STM32F103CBT6的串口
4.UART2----Telem2/OS4
5.UART8
6.UART7
总的电路图：
采用Viso2013总结各个串口与程序的对应关系
2.ardupilot最新代码串口（3.6-chibios）
3.ardupilot官网学习
（1）ArduPilot的许多元器件都依赖UARTs。它们用于调试输出、数据传输、GPS模块等。通过了解HAL与UART对话，将有助于我们更好的理解ArduPilot代码。
（2）ArduPilot定义五个串口，HAL自身