- ceres版本导致的问题：开始用的ceres 2.0的版本，在catkin_make的时候会报关于ceres/interger/...的错误，见下图。然后换成ceres 1.4的版本，顺利解决这个问题；
- 关于gflags的问题，报错如下图所示：
错误：/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libgflags.a(gflags.cc.o): relocation R_X86_64_32 against `.rodata.str1.1' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC。
解决方法参考：https://blog.csdn.net/weixin_44003563/article/details/103612472，附一张截图：