版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 无人驾驶横向控制模型 1.车辆单车二自由度模式 车辆二自由度模型如下： 如对具体推导感兴趣，可以查看余志生的汽车理论教材，当然后期也会对其更新理论推导方面的知识。 2. 误差控制模型 3.总结 4.参考文献 相关文章：