一、创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
turtlesim
二、配置CMakeLists.txt中的编译规则
1、设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
2、设置链接库；
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
三、编译并运行客户端
cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_service turtle_spawn
四、运行效果
下面输出了两个信息，一个是请求前的信息，一个是请求后的信息。