仿真作业2

直流调速作业

比例调节

MATLAB电路图

1. 超调量为5%
   当我们将 $K_{p_1}$Kp1​​设置为0.1时，发现超调量为16.7%。
   如果再减小 $K_{p_1}$Kp1​​的值，不能使超调量有明显的下降。
   如果进一步减小，甚至会出现有负转速的情况： $K_{p_1}=0.001$Kp1​​=0.001，如图：
   当 $K_{p_1}=0.3$Kp1​​=0.3，超调量为14.86%，如图：
   
   速度静态误差：
   额定负载下，稳定转速为：193.4
   空载下，稳定转速为：196.5
   故静态误差为：$(196.6-193.4)\div196.5=0.016$(196.6−193.4)÷196.5=0.016

2. 超调量为20%
   当我们将 $K_{p_2}$Kp2​​ 设置为0.85时，发现可以使超调量达到20%，如图：
   
   速度静态误差：
   额定负载下，稳定转速为：407.1
   空载下，稳定转速为：409.4
   故静态误差为：$(409.4-407.1)\div409.4=0.0056$(409.4−407.1)÷409.4=0.0056

比例积分调节

MATLAB电路图如下

选择$K_p=0.29，K_i=4.5$Kp​=0.29，Ki​=4.5
转速图如下