终端输入如下指令：
1、gmapping建图：
第一个终端roslaunch mbot_gazebo slam.launch
第二个终端roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
第三个终端roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
使用键盘控制机器人运动，建好图后使用下面指令保存地图
第四个终端rosrun map_server map_saver -f home
2、hector建图：
第一个终端roslaunch mbot_gazebo slam.launch
第二个终端roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
第三个终端roslaunch mbot_navigation hector_demo.launch
使用键盘控制机器人运动，建好图后使用下面指令保存地图
第四个终端rosrun map_server map_saver -f home2
遇到的问题：
1、gazebo里面点左上角save world as来保存仿真环境，gazebo就会卡住，终端弹出这样一行代码，
Gtk-Message: 09:58:10.205: GtkDialog mapped without a transient parent. This is discouraged.
这时候按ctrl+c，gazebo弹出保存界面，但是一闪而过，这个问题没有找到根本解决办法，但可以这样做：
sudo gazebo或者sudo gazebo home.world(home.world是我事先创建好的)，这样构建的仿真环境可以保存
2、 Found unsuitable Qt version "5.9.5" from /home/zhw/anaconda3/bin/qmake，this code requires Qt 4.x
sudo apt-get install qt4-default
3、Could NOT find move_base_msgs (missing: move_base_msgs_DIR)
sudo apt-get install ros-melodic-navigation
4、[rospack] Error: package 'map_server' not found
sudo apt-get install ros-melodic-map-server