Segmentation简记5-AuxNet: Auxiliary tasks enhanced Semantic Segmentation for Automated Driving

创新点

1.分割网络为主任务，深度估计网络为辅任务
2.loss的设计

总结如图所示

网络结构如图所示
其实很容易理解。
backbone是基于ResNet50
分割网络是基于FCN8
深度估计网络与分割网络类似，最后一层是回归深度层。

最有意思的是两种任务的loss的合并。
分割的loss很常见：cross entropy
深度loss：mean absolute error
算法一：

算法二:

结语

1.亮点不突出
2.禁用一幅图像估计深度，简直不可思议，人都做不好。