什么是编码器
编码器，英文名称“encoder”，它是一种能把距离（直线位移）和角度（角位移）转换成电信号并输出的传感器。编码器通常用于工业的运动控制中，用于测量并反馈被测物体的位置和状态，如机床、机器人、电机反馈系统以及测量和控制设备等。
光电编码器的工作原理
光电编码器的工作原理如上图所示，在码盘上有规则地刻有大小相等的明暗相间的光栅，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，接收端会检测到光的0和1的变化，光敏元件输出波形经过整形后转换成电信号脉冲向外输出。随着码盘的转动，通过对脉冲的计数，就能确定位移的大小，码盘图如下图所示。
为了区分正反转及检测零点，实际使用的码盘比上图要复杂些，通常包括三个部分：A相，B相和Z相，A相与B相相差1/4周期（相位差90度），可以用来区分正转还是反转；Z相为单圈脉冲，码盘转一圈产生一次，可以用作编码器的参考零位 。
增量型编码器的输出波形如下图：
由于采用脉冲计数的方式，增量型编码器在测量前必须先寻找参考零位，因此它的测量结果是相对的。另外增量型编码器的数据断电后会丢失。
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