自适应控制---极点配置自校正

由其思想可知，对于一个系统，我们只需要使其闭环系统的特征方程与我们所期望的特征方程对应项相等即可（即将原系统的极点移到期望的极点）。当然这其中还有很多需要注意的地方，比如零极点对消时，不能消掉不稳定因子（即位于S平面右平面的点）。
极点配置自校正包括极点配置自校正调节器和极点配置自校正控制器。两者区别仅在于前者要求期望输出为零，而后者输出不为零，需要跟踪期望输出信号。

极点配置自校正调节器

被控参数已知时

将(4.2)式代入(4.1)式可得闭环系统从扰动输入城的到系统输出y(k)
之间的传递函数为:

这里就是将闭环系统的特征方程与期望进行相等。

极点配置自校正调节器算法

极点配置自校正控制器

极点配置自校正控制器设计步骤：