1、准备工作
（1）烧写EtherCAT-IO通讯程序到STM32中；
（2）拷贝相应的xml文件至TwinCAT 3安装目录，默认为C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT；
（3）给板子上电，打开TwinCAT 3软件，烧入xml文件至EEPROM中。
2、IO通讯实验
按照【EtherCAT实践篇】四、TwinCAT 3实验-基本操作教程，完成TwinCAT3工程新建、配置和设备扫描。
在Free Run 模式，进行如下测试：
（1）开关输入测试
拨动STM32底板上的拨码开关，在TwinCAT上可以看出输入信号的电平变化。
（2)模拟输入测试
旋转STM32底板的滑动变阻器，可以改变TwinCAT的ADC1/2输入数值发生改变。
（3）开关输出测试
在TwinCAT上改变输出信号的电平，可以点亮/关掉板子上的LED。
3、PLC实验
编写简单的PLC程序，并将输入输出变量与输入输出IO口关联；编译后进行运行：