https://wenku.baidu.com/view/ef2bc59c09a1284ac850ad02de80d4d8d05a0106.html
ethercat 同步方法
- 自由模式：
以从站自己的定时器定时，不跟主站同步
2.SM2事件同步模式
3.DC模式
时钟漂移概念：
简单理解主站周期跟从站周期不一致
主站计数器计数125 需要125us 而从站需要120us 那么要是周期一致必须更改从站计数器
/Configuring DC signal/
ecrt_slave_config_dc(sc, 0x0300, PERIOD_NS, PERIOD_NS/2, 0, 0);
ox3000设置寄存器模式 sync0同步
cycle0:： sync0周期
shift0:： 从**dc时钟到产生第一个sync0 延时时间
cycle1: 从sync0产生到sync1产生所延时的时间
shift1：sync1 相对于之前那个sync0 信号的偏移