autoware
- Autoware是什么？能做什么？
Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“多合一”开源软件。它基于ROS 1，并在Apache 2.0许可下可用。它包含以下模块：
- 通过结合GNSS和IMU传感器的3D地图和SLAM算法来实现定位。
- 检测 使用具有传感器融合算法和深度神经网络的摄像机和LiDAR。
- 预测 和 计划 基于概率机器人技术和基于规则的系统，部分还使用深度神经网络。
- Autoware向车辆输出的是速度和角速度的扭曲。这是Control的一部分 ，尽管Control堆栈的主要部分通常位于车辆的线控控制器中。
Autoware提供了一组丰富的自动驾驶模块，这些模块由传感，计算和驱动功能组成。此处介绍了这些功能的概述。关键字包括本地化，地图绘制，对象检测和跟踪，交通信号识别，任务与运动计划，轨迹生成，车道检测和选择，车辆控制，传感器融合，相机，LiDAR，RADAR，深度学习，基于规则的系统，连接导航，日志记录，虚拟现实等。
Autoware.AI是基于ROS的开源软件，可让自动驾驶汽车在私人区域，城市道路和高速公路上进行测试。Autoware的另一个变种，又名，Autoware.Auto，也正在开发功能安全功能的自驾车车辆的商用部署的目的。当前版本的Autoware.AI提供但不限于以下所述的功能模块。
定位取决于3D高清地图数据和NDT算法。使用从CAN消息和GNSS / IMU传感器获得的里程信息，通过Kalman滤波算法对定位结果进行补充。
检测是通过授权照相机和激光雷达设备与组合3D高清地图数据。该检测模块采用深度学习和传感器融合方法。
跟踪和预测通过卡尔曼滤波算法和3D高清晰度地图数据提供的车道网络信息实现。
规划基于概率机器人技术和基于规则的系统，部分还使用深度学习方法。
控制通过速度和角度（以及曲率）的扭曲来定义车辆的运动。所述控制模块落入两个Autoware侧栈（MPC和纯追踪）和车辆侧接口（PID变体）。
最后，Autoware为自动驾驶车辆提供了完整的软件堆栈。立即加入Autoware，您的贡献将受到全世界的喜爱。
安装与使用
推荐系统规格
- CPU核心数：8
- 内存大小：32GB
- 储存空间：64GB以上
官方网址：
https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware
规格建议
- 通用x86
- Intel Core i7（首选），Core i5，Atom
- 16GB至32GB主内存
- 超过30GB的SSD
- NVIDIA GTX GeForce GPU（980M或更高性能）
- NVIDIA驱动器
- DRIVE PX2，DRIVE Xavier（途中）
- 超过30GB的SSD
https://www.ncnynl.com/category/autoware/包含以下内容