四旋翼飞行器旋转矩阵公式推导！
方法一：
1.在二维平面中：如下图所示，在平面中有一向量，旋转角后变为向量。
据图可得：，经旋转角后有:
写成矩阵形式：
2.在三维空间中：如下图所示，若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。
例： 绕X轴旋转角，有：
旋转前：
旋转后：
写成矩阵形式：
则绕X轴旋ϕ角的旋转矩阵为：
同理可得绕X、Y、Z轴旋转的不同角度的旋转矩阵（方向余弦矩阵）分别为：
最后，若
绕某一定轴旋转，从欧拉定律中可知，绕着固定轴做一个角值的旋转，可以被视为分别以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z作为旋转轴的旋转的叠加。
方法二：
一、先来个平面旋转的分析：
两角和(差)公式
推导
旋转变换一般是按照某个圆心点，以一定半径 r 旋转一定的角度α，为了简单起见我们给出下面的情景
假定点A(x,y)想经过旋转变换到达B(x',y')，已知旋转角度α和点A坐标，计算出点B
要计算点B则分别计算他的x'和y'分量
根据矩阵乘法计算规则，可以推出
只要给出旋转角度，计算出矩阵，然后使用这个矩阵分别左乘每一个点，就能计算出这个点旋转后的点坐标 这样我们就可以通过矩阵变换坐标了
二、延伸到三维坐标：
坐标的旋转变换在很多地方都会用到，比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。
任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。
若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。
假设三维坐标系中的某一向量
，其在直角坐标系中的图如图1所示。其中点P在XY平面、XZ平面、YZ平面的投影分别为点M、点P、点N。
图1 直角坐标系XYZ
1、绕Z轴旋转θ角
绕Z轴旋转，相当于在XY平面的投影OM绕原点旋转，如下图所示，OM旋转θ角到OM'。
图2 向量绕Z轴旋转示意图
设旋转前的坐标为，旋转后的坐标为，则点M的坐标为，点M'的坐标为。由此可得：
对于
和
进行三角展开可得：
且有
;可得绕Z轴旋转角的旋转矩阵为：
2、绕X轴旋旋转θ角
绕X轴旋转，相当于在YZ平面的投影ON绕原点旋转，如下图所示，ON旋转θ角到ON'。
图3 向量绕X轴旋转示意图
设旋转前的坐标为，旋转后的坐标为，则点N的坐标为，点N'的坐标为。由此可得：
对于
和进行三角展开可得：
且有
;可得绕X轴旋转角的旋转矩阵为：
3、绕Y轴旋旋转θ角
绕Y轴旋转，相当于在XZ平面的投影OQ绕原点旋转，如下图所示，OQ旋转θ角到OQ'。
图4 向量绕Y轴旋转示意图
设旋转前的坐标为，旋转后的坐标为，则点Q的坐标为，点Q'的坐标为。由此可得：
对于和进行三角展开可得：
且有
;可得绕Y轴旋转角的旋转矩阵为：
4、绕X、Y、Z轴旋转的旋转矩阵分别为：