万向锁视频详解：
1.欧拉角有两种类型：
静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。
动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。
2.静态欧拉角不存在万向锁问题，只有动态欧拉角会引起万向锁。
3.对于分别绕三个坐标轴旋转的情况，有以下性质：
物体的任何一种旋转都可分解为分别绕三个轴的旋转，但分解方式不唯一。
如：假设绕y轴旋转为heading，绕x轴旋转为pitch，绕z轴旋转为bank，则heading45°---->pitch90°等价于pitch90° ----> bank45°。
4.由于欧拉角的任意一个旋转，都可以分解，所以就有了旋转顺序。
如heading xx°---->pitch xx°----->bank xx°,对于左手坐标系就是，先绕Y轴旋转xx°--->绕X轴旋转xx°---->绕Z旋转xx°
而且对于动态欧拉角来说，旋转父层级的轴会带动子层级的轴一起旋转。如旋转顺序Y--->X--->Z。写成父子层级关系就是：
---Y（最父层级）
---X
---Z
旋转Y轴时，X，Z轴和物体都会跟着旋转；
旋转X轴时，Z轴和物体会跟着旋转；
旋转Z轴时，只有物体会旋转。
一个万向锁的例子如下：
（1）用3个旋转圆环来模拟绕笛卡尔左手坐标系3个轴x(红)，y(绿)，z(蓝)的旋转，它们的旋转顺序为y--->x--->z，父子层级如下图坐上角所示。
（2）由于是动态欧拉角，当旋转X轴（红）90°，Z轴(蓝)也会跟着转90°。
（3）此时，会导致Z轴与Y轴共一个平面。
（4）如果此时你想让箭头的头部往下旋转，会发现没有旋转轴了。
（5）消失的旋转轴：
如果此时你还想让箭头的头部往下旋转。就会导致箭头的头部行动轨迹并不是沿着某个轴旋转。
在最上面的定理中，任何旋转都能被分解为多个绕某个轴旋转的步骤(如一个旋转被分解为：先绕Y轴旋转xx°---->绕X轴旋转xx°---->再绕Z轴旋转xx°)。
当两个旋转轴共面后(产生万向锁后)，并不能将这个旋转分解为多个绕某个轴旋转的步骤，而是自己画出了一个不同的弧线，这种旋转就是不合理的。
此时的现象就是万向锁。
（6）解决这个万向锁的方法：改变旋转顺序，Y--->X--->Z 变为 Y--->Z--->X
此时父子层级表示为：Y仍然是最父层级，X与Z调换位置
---Y
---Z
---X
但是改变旋转顺序(父子层级)并不能完全避免万向锁，他还是会出现。
接着上图，如图Z轴旋转90°，因为父子层级关系，X轴会跟着旋转90°，此时还是会导致Y轴与X轴共面：
所以无论什么样的旋转顺序，只要使用动态欧拉角都会产生万向锁。