出现这个问题的原因是缺少servlet-api.jar包造成的。
解决方法：
1、检查idea中tomcat是否配置servlet-api.jar包
步骤：run->edit Configuration->tomcat server->configure
检查是否包含该jar包
2.选中项目然后右键-->open module setting，如图所示
3.libraries--> + -->Java->选择路径（tomcat安装目录下lib->tomcat-api.jar）
以上步骤做完之后，导入jar包，就可以啦