什么是欧拉角Euler Rotations
Euler用来体现在3维空间中，物体的旋转。
计算主要分成三个轴上的旋转，分别是x轴的pitch，y轴的yaw，z轴的roll。
下面将分别演示，三个角各自的作用----暂时先不考虑XYZ轴的问题
- YAW(航空中被形象的称为偏航角)
2.PITCH(航空中被形象的称为俯仰角)
3.ROLL(航空中被形象的称为翻滚角)
如果要以XYZ轴的方向来表示，则要先确定坐标系
如果我们以Unity以及DerectX的左手坐标系为例
- X：右左
- Y：上下
- Z：内外
绕X轴转动就表示为我们的PITCH
绕Y轴转动就表示为我们的YAW
绕Z轴转动就表示为我们的ROLL
以上便是yaw pitch roll各自的特点
但在使用欧拉角的时候，会发生所谓的—万向锁(Gimbal lock)
为解决死锁问题，引入了四元数，下一篇再重点讲四元数的概念
- 万向锁的产生，是因为其中某个角选中了90度，导致其他两个角的旋转表现在此时变得一致，我们也由此失去了一个旋转维度。
那么为什么会出现这种情况呢
在我个人一开始的学习过程中，我始终以为欧拉角的旋转，无论按照哪个轴旋转，所有的轴都是跟着一同旋转的，但实际上，不是如此：
任意欧拉角的计算遵循某个计算次序，而计算次序，影响了轴与轴之间的旋转关系
那么计算次序有什么用呢？表现是什么样的呢？
欧拉角的表现形式，事实上是这样的
这是一个yaw-pitch-roll旋转次序模型
由上图可以看到
从外到里分别是
Y yaw
X pitch
Z roll
在这样到一个yaw-pitch-roll旋转次序的模型中
- 在yaw方向上的旋转，会带动pitch和roll一同旋转
- 在pitch方向上的旋转只会带动roll一起旋转
- roll的旋转与pitch和yaw无关，也就是roll旋转的过程中，pitch和yaw的方向不会有所改变。
因此，在模型旋转到下图所示位置时。
也就是pitch旋转了90度时，yaw和roll变为同向，无论变化yaw还是变化roll得到的效果是一样的
这就是我们所谓的万向锁(Gimbal Lock)