最近一直在做3D人脸鼻尖识别项目，因为之前没有相关经验，所以前后花了一个半月才做完。
在此记录一下自己的思路：
1.读取人脸点云数据
2.对人脸数据做插值处理
3.对每个Y轴的切片做半圆相交处理（这里我选择用半圆，因为人脸的俯视图是凹的，这跟深度摄像头采集的数据有关，FRGC数据集里面的人脸俯视图是凸的），圆心在切片上滑动，半径采用固定值（我用的是30），相交得到两个交点，计算这两个点和圆心组成的三角形中，以这两个点为底的三角形高H。H的值就是鼻尖置信点的值
4.取所有置信点中的前20个，将这20个点转化到点云坐标系中。对这20个数据做RANSAC直线拟合，计算这20个点到直线的距离，在满足一定阈值的点中，选择深度值最小的那个点。（这一步的目的是去除置信点中的点云噪点）
5.经过第四步取到的那个点即为鼻尖点
最终效果如下图所示：图中红圈是20个鼻尖置信点，绿色部分为程序判断出的鼻尖点。