– 第八章3D激光SLAM
2D激光slam在前面的课程已经结束了，这里主要讲3D激光slam。原理相差不大。
2D激光雷达主要应用在室内，3D激光slam主要应用在室外。
8.1 帧间匹配算法
- ICP算法
3D和2D算法在公式上也没有差别。
- 优化方法
3D激光slam
- NDT方法
8.2 LOAM方法
严格说，这个并不是SLAM算法，因为没有回环检测。
配合视觉的方法可以达到不错的效果。
V-LOAM、LOAM
1、雷达数据获取
2、点云数据的获取，去除畸变问题。
3、激光雷达里程计。
4、建图 -> TF变换。
正式介绍：
1、激光里程计模块–特征点提取模块
- 点到直线的距离
- 点到平面的距离
直接做线性差值：
2、建图模块
此时的帧数据是完整的。
8.3 ALOAM代码讲解
ros-wiki: http://wiki.ros.org/loam_velodyne
1、可以去A-LOAM的源码github地址下载编译运行，也可以直接运行docker容器，有教程