BJROBOT PID 动态调节
ROS全开源 阿克曼转向 智能网联 无人驾驶车
1.把小车架空，平放在地板上，
注意四个轮子一定要悬空。用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。
2.在虚拟机端再打开一个终端，ssh 过去主控端启动rosrun znj_pid pid_configure
3.在虚拟机端再打开一个终端，直接启动 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
4.在弹出以下窗口，点击左边的 pid_configure,然后我们看到右边有三个数值是0.1,0.2,0.2，分别对应 p,i,d 三个参数的值，这三个值是我们小车配套使用的电机，已经调试好的 pid 值。如果更换过电机后，就要适配该电机比较合适的电机 p,i,d 参数，才能达到比较好的控制电机的效果，调试好的值写在底层驱动板固件里面，上层就是通过此方法快速调试到电机合适的pid 参数。
方法：以 0.1 为单位去增加或者减少 pid 三个参数的值,调整参数，然后虚拟机端启动键盘控制小车，一步步调试，直到找到合适的 pid 参数，参考指标是能让电机缓起缓停，转动平顺等。
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