陀螺加计误差测量模型

1.陀螺测量模型如下（加计类似）：


通俗地人为陀螺的测量包含一个白噪声+角速率随机游走（变化比较缓慢，有时候直接用常值零偏来替换）

2.怎么获取白噪声和随机游走大小呢？
Allan方差对数图中的角度随机游走系数表征了陀螺白噪声（n(t)）大小；
Allan方差对数图中的角速率随机会游走系数表征了陀螺角速率随机游走大小；
用于表示方差大小，需要注意单位的转换；

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