一，环境搭建
参照：https://blog.csdn.net/foxbryant/article/details/51813685
1.软件安装
Ubuntu 版本：14.04
Qt：5.7.1
Java：jdk1.8.0_171
ndk: android-ndk-r12b-linux-x86_64.zip
sdk：android-sdk_r24.4.1-linux.tgz
ant:apache-ant-1.9.4-bin.tar.gz
QGC:3.1.3
2.环境变量配置(gedit ~/.profile)
#java
export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/jdk1.8.0_171
export CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/jre/lib
export PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin:$JAVA_HOME/jre/bin
#SDK
export SDK_HOME=/home/kevin/FD/androidFiles/android-sdk-linux
export PATH=$PATH:${SDK_HOME}/tools:${SDK_HOME}/platform-tools
#NDK
export NDK_HOME=/home/kevin/FD/androidFiles/android-ndk-r12b
export PATH=$PATH:$NDK_HOME
#ANT
export ANT_HOME=/home/kevin/FD/androidFiles/apache-ant-1.9.4
export PATH=$PATH:${ANT_HOME}/bin
二，软件编译
注意:如果是虚拟机，生成路径不要设置在共享文件夹下，源码可以。
三，运行（需 OTG线 连接飞控与手机）
三，ubuntu 调试
让QT支持安装apk到真实手机上:
1. 让手机打开开发调试模式,接入pc机
2. 用lsusb查看出手机的usb的ID
如: Bus 001 Device 007: ID 1ebf:70d6
3. 增加支持热拔插的配置文件
vim /etc/udev/rules.d/my-android.rules
内容:
SUBSYSTEMS==”usb”, ATTRS{idVendor}==”1ebf”, MODE==”0666”
注意idVendor应为你手机的usbID的前面4个号(厂家号)
4. 给配置文件加上执行的权限:
chmod +x /etc/udev/rules.d/my-android.rules
5. 验证是否可以正常工作:
命令: adb devices //应会列出除了虚拟设备外,还会多一个设备的
手机端也有可能会出现需要授权调试的设置
编译工程时，选择使用手机设备来调试即可。
四，windows 调试
https://www.cnblogs.com/lanxuezaipiao/archive/2013/03/11/2953564.html