PX4 模块代码启动流程

PX4模块代码启动流程

由于经常纠结程序代码启动流程，以EKF2为例总结一下。
版本:V1.9.0
源码路径：src/modules/ekf2/ekf2_main.cpp

第一步：启动时会进入和文件名相同的函数ekf2_main()，然后跳转导类模板函数EKF2::main();
第二步：判断指令，进入对应函数，假设指令为"start"，然后进入start_command_base,接着如果这个线程还没有运行的话，就会开启一个线程task_spawn;

第三步：到之前那个类里面运行线程函数。这里时EKF2::task_spawn，这里面运行了一个函数，run_trampoline,跳转之后就会发现这个函数最终是运行run这个函数，也就时说对于任意个模块A，在不管建立线程的前提下，所有的线程都是从A::run()这个函数开始的。