利用三角定位和P点在图像a中的投影ua（可检测到）计算P在空间中的位置(非真实)，再利用相机数学模型获得P在b图像中的位置ub'。
不断减少 |ub’ - ub |的差叫做优化（ub是P在第二幅图中的真实位置，可以检测到），而这个优化可以通过多对点解多元方程获得更准的位姿R,t（即是T）,和空间点P的坐标（都包含在数学模型里），这就叫BA.
上式包含李代数变换（带个ξ那玩意）、容易算的差值表达式子（二范数，无所谓，式子效果好就行）、多个点（解多元方程），对BA原理理解作用不大，不过是BA使用的更实际情况。下面是数学模型：