硬约束的轨迹规划 在前面Minimum Snap即基础上加入避障； 算法思想： 用八叉树地图生成bouding box 搜索到经过bouding box 重叠区域的路径 用贝塞尔曲线进行优化 贝塞尔曲线有4个优点： 曲线的控制点必然经过路径起始点 凸包包含所有控制点 曲线一定在凸包内 求导后依然是贝塞尔曲线，并且控制点可以由原来的控制点表示 时间0<t1 构建QM Abeq 与之前不同 相关文章： 2021-04-12 2021-10-02 2021-11-29 2021-10-09 2021-10-19 2021-09-16 2021-09-19 2021-10-22