【ROS问题】joint_state_publisher和robot_state_publisher的区别和联系

问题描述

          在使用moveit！对机械臂进行运动规划时，joint_state_publisher和robot_state_publisher各有什么作用，它们之间又有什么联系?

解决方案

          运行一个moveit！package，在命令行输入rqt_graph，输出计算图如下：

• joint_state_publisher：这个节点负责输出关节信息,并发布/joint_state话题到/move_group和/robot_state_publisher节点；
• robot_state_publisher：接收joint_state_publisher发布的话题消息，并通过tf发布结果到/move_group节点。