好久没有写博客了。其实主要也是自己没什么好写的。。。水平有限，哎。。。。最近在搞机器人运动学的东西，所以深度视觉这里就疏忽了。
不过，最近看到一个以前的文章觉得很有意思，所以想拿出来和大家分享一下。
文章的名字就是标题《Sliding Shapes for 3D Object Detection in Depth Images》，意思就是在深度图像中使用滑动窗口来进行物体识别。
效果如下：
接下来是流程：
不知道为什么字那么小，不过应该能看清，流程就是首先训练CAD模型，然后对深度图进行渲染，提取深度图特征，用于SVM的训练，最后利用滑动窗口进行物体识别。总的流程其实一听就知道和HOG进行行人识别那一套一样样的，无非是放到了三维空间罢了，所以这里最大的不同其实就是提取的特征是什么了，特征如下：
他的描述子结合了点云，法向，形状及TSDF信息，总合成的。
上面就是滑动窗口和训练模型的示意图，看起来还是很简单的。
这是整个项目运行后实例的结果，看得出来效果杠杠的。实例我上传了，大家可以在这里下载。