Custom hardware architectures for embedded high-performance and low-power SLAM(博士论文)
嵌入式高性能低功耗SLAM的定制硬件体系结构
第一章
“有没有可能为嵌入式平台设计一种定制的硬件架构，这种架构可以将高性能的先进SLAM功能与低功耗特性结合起来，应该如何设计这样的架构？
这一章作者对
从稀疏到致密的连续介质。更复杂和全局一致的映射显著增加了计算需求。
在运动平台或摄像机中，SLAM的性能将直接影响跟踪的精度和重建的精度和质量，在极端情况下会导致跟踪损失。右边的地图是一个系统，与左边相比，它的性能提高了4倍。由于性能限制，左侧的映射由于跳过帧而累积了非常大的错误。
即使速度较慢的系统能够跟上，但在快速移动的情况下，提高性能对于提高质量和精度至关重要。左边的地图是在一个性能比右边差2倍的系统上恢复的。
博士论文贡献
作者分析最新的半密集SLAM算法LSD-SLAM的特点和分析。所得结果指导了本文所提出的领域专用加速器的研究，并对这类算法的性能要求和特点进行了详细的综述。
1.设计一种高性能、节能的加速器架构，用于在FPGA SoC上对SLAM进行直接光度跟踪。
2.探讨了影响此类加速器性能的因素、现成的FPGA SoC可实现的峰值性能以及用作此类应用的移动CPU旁边的协处理器时可能出现的瓶颈。
3.设计了一种可扩展、高性能、节能的专业加速器体系结构，能够在20毫秒内处理和更新地图，在最先进的机器人技术应用中，在半密集SLAM环境下，两个摄像机帧之间的平均延迟。
4.一个芯片系统，可以与第4章中介绍的工作相结合，形成第一个，据作者所知，完整的用于FPGAs的SLAM加速器，专注半致密SLAM，推动低功率嵌入式设备上致密SLAM的性能和质量的最新水平。