激光slam-如何使用算法包

                                                   以hecto_slam算法为例

1、建立一个ros的hector_ws 的workspace，并在其中建立src文件夹 

                              mkdir -p ~/hector_ws/src

2、进入src文件夹，下载或粘贴算法源代码（复制粘贴源码src文件）

                              cd ~/hector_ws/src

                              git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

3、编译，并设置路径

                               cd ~/hector_ws

                               catkin_make

                               source devel/setup.bash

4、修改launch文件，并运行

mapping_default.launch

 

 然后需要运行的launch文件

hecto_slam代码框架：