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作者：不知道叫什么好 | 来源：知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/139396088
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点云数据里面，一般会有一些噪点，理论上，这些噪点可能会对具体应用的性能产生影响。本文主要介绍CVPR 2020的一篇处理噪点的论文。文章主要对所有采样点的位置、feature进行调整，减弱噪点的影响，论文将这步称为：Adaptive Sampling（AS）；并进一步使用Local-NonLocal（L-NL）来对feature进行增强。
论文地址：https://arxiv.org/pdf/2003.00492.pdf
代码地址：https://github.com/yanx27/PointASNL
1. 噪点
在学习点云的feature时，一般使用encoder + decoder的网络结构。在encoder的downsampling过程中，一般使用FPS采样算法来采样。
如上图左图所示，对于一个飞机点云，红圈、蓝圈、绿圈、黄五角星，均表示噪点。当使用FPS进行下采样后，黄色五角星所在的点被采中。直觉上，这个点如果不处理，会对网络性能有所影响。
针对这个问题，论文提出了一个Adaptive Sampling（AS）模块，来实现调整噪点的操作，从而降低噪点对网络性能的影响。
2. Adaptive Sampling（AS）模块
首先定义如下符号方便后续描述：
· ：表示从某个层用FPS下采样后得到的点集，其中可能包含噪点。
· ：表示下采样得到的点集的feature集合。
· ：表示下采样得到的点集里面的某个点的坐标和feature。
AS模块首先从上一层的点集合中使用FPS下采样得到 、
。后续的操作流程如下：
2.1 用KNN找邻居点集
用KNN算法，给每个下采样得到的点找K个邻居点。假设点 的邻居点集合为：
，对应的邻居点的feature集合为：
。
2.2 Self-attention增强邻居点feature
主要思路是：对于点 的第
个邻居点，分别计算出它与
的其它邻居点的相关性，然后用softmax计算出一组权重，最后使用权重对
的所有邻居点的feature进行加权求和，得出点
的第
个邻居点的新的feature。直觉上，经过这步处理后，每个邻居点的feature会包含邻域范围内的所有点的一些信息。
具体操作流程如下：
·邻居点坐标normalization：所有邻居点的坐标，减去第一个邻居点的坐标，转成相对于第一个点的相对坐标。
·重新构建邻居点的feature：每个邻居点的相对坐标，与邻居点的feature，拼到一起，得到每个邻居点的新feature。
·用self-attention模式，分别计算出邻居点集的3个feature矩阵：query、key、value。
·用query和key矩阵相乘，并用softmax，得到邻居点之间的attention矩阵。对attention进行scale。
·用attention和value矩阵相乘，得到所有邻居点feature。
以上过程即为论文中的如下公式：
2.3 调整采样点
主要思路是：用增强后的邻居点的feature，通过网络学出以下两个信息：
·邻居点集的feature的每个channel的attention权重向量，然后分别在每个channel上，用对应channel上的attention权重向量，加权求和，得到采样点 调整后的feature。
·邻居点集的坐标的attention权重向量，然后用该attention权重向量，对所有邻居点的坐标加权求和，得到采样点 调整后的坐标。
具体操作流程如下：
·Self-attention后的feature，经过一个多层MLP网络，得出一个新的weight矩阵，该矩阵的维度是：【batch，point_number，neighbor_number，channel+1】。这里额外增加的一个channel是为了后面计算邻居点集的坐标的权重矩阵。
·在以上的neighbor_number维度上，用softmax，计算出邻居点集的每个channel、坐标的权重矩阵。
·用channel维度上的权重矩阵，对邻居点集的feature在每个channel上进行加权求和，得到点 调整后的feature。
·用坐标的权重矩阵，对邻居点集的坐标进行加权求和，得到点 调整后的坐标。
总结：Adaptive Sampling在邻域内，先用Self-Attention进行feature增强，然后用另一种attention在邻域内进行feature、坐标的加权求和，得出所有采样点的feature、坐标。论文认为，这样即可对采样点中包含的噪点进行处理。
3. Local-NonLocal（L-NL）模块
该模块通过使用局部、全局信息，进一步对采样所得点的feature进行增强。
3.1 Local
对于每个采样点，Local主要是在每个点的局部邻域范围内，对其邻居点的feature进行融合，计算出一个新的feature。这部分使用了PointConv的思想（连续空间下的卷积操作），将每个邻居点的相对坐标映射为一组卷积操作的系数矩阵，然后用每个邻居点的系数矩阵对其feature进行变换，最后用一个Aggregation操作，将邻居点的feature融合为得到中心点 的local feature。对应的公式为：
其中 是一个MLP网络，将邻居点相对坐标映射为卷积操作的系数矩阵。
（个人认为，这部分代码实现，与文章不符。欢迎读者讨论）
3.2 NonLocal
NonLocal本质上是使用Self-Attention，对每个采样所得点，在整个点云范围内进行feature融合，为每个采样点计算出一个包含全局信息的feature。流程图如下：
其中：
·Query Points：用FPS在前一层点云中采样，并用Adaptive Sampling调整后所得的点云feature；
·Key Points：前一层点云的feature。
3.3 feature融合
除了Local、NonLocal两个分支外，代码中其实还有一个skip connection的分支。对于每个采样所得点，该分支直接对采样点的邻居点的feature执行max_pool，最后通过一个1d convolution给每个采样点计算出来一个新的feature。
最后将local、nonlocal、skip-connection三个分支的feature加到一起，再用一个1d convolution对feature的channel进行变换，得到每个采样点的feature。
4. 网络结构
以segmentation为例：
·每个下采样操作，相当于FPS -> Adaptive Sampling -> Local-Nonlocal
·每个上采样操作，相当于Up-Sampling -> Local-Nonlocal
总体结果如下图所示：
5. 总结
读完文章、代码，会发现：
·本文的核心是Adaptive Sampling、Local-NonLocal
·Adaptive Sampling的核心是Self-Attention、Attention
·Local-NonLocal的核心是Self-Attention、PointConv
对Self-Attention、PointConv有疑惑的读者，请参考：
·Non-local Neural Networks (CVPR 2018)
文章地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/129925437
·PointConv: 3D点云卷积 （CVPR 2019）
文章地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/99863795
总体上，这篇文章演示了如何融合local、global范围内的feature，进行feature增强。比较特别的是，作者从“噪点“这个角度作为文章的出发点，如此一来，就有别于其它点云feature融合的文章了。
从代码的角度看，源码“融合“了多篇文章的代码：PointNet++, PointConv, KPConv, ... 如果之前看过相关源码，理解本文应该不会太难。