我们知道uv是图像像素坐标系，其单位是个，而我们如果要进行双目测距的话得到的值是实际物理值，通常是mm毫米；
而我们又知道图像物理坐标系xy的单位是mm；
前两个坐标系的关系通过dx和dy来联系 推导在这里
那视差是什么，深度又是什么？
视差：
我觉得视差即可以是像素坐标差，也可以是物理坐标差，定义无所谓，关键看怎么求
看下面得式子：
利用相似三角形，肯定要用得是物理坐标
比如(ul-u0)dx作为一个整体是物理值
我对于上式有个疑惑：
除非两个相机非常相同，否则很难做到两个相机的u0和v0，dx，dy都相同
参数定义可以参考上面的链接
如果满足确实可以用上面的式子
然后f/dx是标定后得到的内参矩阵的第一个对角元素
ul和ur这就是最容易获取的像素坐标（当然前提是匹配点已经找到）
Tx左右相机基线长度是在哪里获取的，应该是要做双目校正吧！
我现在还没有用到双目校正！
先这样！！！